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NAIST Application NoP11-03



TitleSELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION METHOD, SELF-POSITION ESTIMATION PROGRAM, AND MOBILE OBJECT
INVENTORHIEIDA,Yusuke; SUENAGA,Tsuyoshi; TAKEMURA, Kentaro; TAKAMATSU, Jun; OGASAWARA, Tsukasa
Pub.NoWO/2012/176249Pub Date2012/12/27
International Application NoPCT/JP2011/006846International Application Date 2011/12/07

abstractA coincidence degree calculation unit (12) calculates the degree of coincidence of both pieces of positional information when positional information acquired at a time (t) by a positional information acquisition unit (11) is subjected to parallel translation and rotational movement with respect to positional information acquired at a time (t-1). An estimation unit (13) estimates a self-position by changing the parallel translation amount (T) and rotational movement amount (R) of the positional information at the time (t) to search for the parallel translation amount (T) and rotational movement amount (R) at which the degree of coincidence becomes maximum. When some measurement point of the positional information at the time (t) is present within a distance (ε) from some measurement point of the positional information at the time (t-1), the coincidence degree calculation unit (12) gives a predetermined point to the degree of coincidence.(FR)La présente invention concerne une unité de calcul de degré de coïncidence (12) qui calcule le degré de coïncidence de deux éléments d'informations de position lorsque des informations de position acquises à un temps (t) par une unité d'acquisition d'informations de position (11) sont soumises à une translation parallèle et à un mouvement de rotation par rapport à des informations de position acquises à un temps (t-1). Une unité d'estimation (13) estime une autoposition par la modification de la quantité de translation parallèle (T) et la quantité de mouvement de rotation (R) des informations de position au temps (t) afin de rechercher la quantité de translation parallèle (T) et la quantité de mouvement de rotation (R) pour lesquelles le degré de coïncidence est le plus grand. Lorsqu'un certain point de mesure des informations de position au temps (t) est présent à une distance (ε) d'un certain point de mesure des informations de position au temps (t-1), l'unité de calcul du degré de coïncidence (12) donne un point prédéfini au degré de coïncidence.
National Phase